ai-robot-wangqiuzhuang

🤖 AI 机器人课程实验与研究笔记

欢迎来到我的 AI 机器人课程学习与实践仓库。本项目完整记录了 AI机器人2603学期 课程期间的所有实验、核心配置、踩坑记录以及高级仿真成果。

🌐 在线预览: https://wangqiuzhuang.github.io/ai-robot-wangqiuzhuang/

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👤 个人信息与技术背景

项目	内容
姓名	王秋壮 (Wang Qiuzhuang)
专业	软件工程 (Software Engineering)
核心方向	ROS2 机器人开发、Docker 容器化部署、机器人运动学仿真
开发环境	WSL2 + Ubuntu 22.04 LTS, VS Code

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📈 课程任务导航与工程进度

| 周次 | 实验/工程名称 | 核心技术栈 | 状态 | 笔记链接 | |:—:|:—|:—|:—:|:—:| | Week 01 | 基础环境搭建与工程工具 | WSL2 Ubuntu Git Markdown | ✅ Done | 📝 查看笔记 | | Week 02 | ROS2 环境配置与基础 CLI | ROS2 Humble CLI Colcon | ✅ Done | 📝 查看笔记 | | Week 03 | 机器人运动学核心概念 | Kinematics TF2 URDF | ✅ Done | 📝 查看笔记 | | Week 04 | 机器视觉与 OpenCV 基础实验 | OpenCV Python Image Processing | ✅ Done | 📝 查看笔记 | | Week 05 | Docker 容器化与 ROS2 桌面环境部署 | Docker Dockerfile X11-Forwarding | ✅ Done | 📝 查看笔记 | | Week 06 | 传感器数据处理与 KITTI 数据集实验 | KITTI Dataset LiDAR RViz2 | ✅ Done | 📝 查看笔记 | | Week 07 | Docker 容器环境与 ROS2 桌面 VNC | Docker VNC ROS2 Desktop | ✅ Done | 📝 查看笔记 | | Week 08 | ROS2 中级实践与工具链 | Launch RViz2 ROS2 Bag | ✅ Done | 📝 查看笔记 | | Week 09 | 机器人仿真环境与实践 | Gazebo Webots URDF | ✅ Done | 📝 查看笔记 | | Week 10 | Docker 卷挂载与 OpenCV 图像处理 | Docker Volume OpenCV Python | ✅ Done | 📝 查看笔记 | | Week 11 | Docker 镜像持久化与 Git 仓库整理 | Docker Commit GitHub Pages | ✅ Done | 📝 查看笔记 | | Week 12 | 四足机器人步态规划与高级仿真 ⭐ | Webots/Gazebo Quadruped Gait | ✅ Done | 📝 查看笔记 | | Week 13 | 四足机器人仿真与强化学习 | PyBullet PPO RL | ✅ Done | 📝 查看笔记 | | Week 14 | 综合项目实战 | 待补充 | ⏳ Optimizing | | | Week 15 | 期末总结与展示 | 待补充 | ⏳ Optimizing | |

🛠️ 核心技术栈与工程能力看板

操作系统与容器

• Ubuntu 22.04 LTS — Linux 开发环境
• WSL2 — Windows 下的 Linux 子系统
• Docker — 容器化部署（支持 GUI 转发、卷挂载、镜像持久化）

机器人框架

• ROS2 (Humble / Iron) — 机器人操作系统
• TF2 — 坐标变换管理
• URDF — 机器人统一描述格式

仿真环境

• PyBullet — 物理仿真引擎
• Gazebo — 3D 机器人仿真
• Webots — 跨平台机器人仿真
• RViz2 — ROS2 3D 可视化工具

感知与算法

• OpenCV — 计算机视觉与图像处理
• PyTorch — 深度学习框架
• Stable-Baselines3 — 强化学习算法库 (PPO)
• LiDAR / Point Cloud — 传感器数据处理

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💡 本仓库核心亮点

1. 工业级规范：笔记不仅记录操作步骤，更重点包含 原理阐述、代码逐行注释 和 踩坑与解决方案 (Troubleshooting)
2. 多媒体动静结合：实验结果均配备直观的 GIF 动图 与 截图对比，拒绝枯燥的纯文本
3. 绿色健康度：严格遵循 GitHub Pages 相对路径规范，所有图片使用本地 img/ 目录管理，确保 100% 图片不碎链
4. 工程化结构：按周次组织目录，每个实验独立文件夹，README 统一格式，便于课程系统自动检测和评分

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📂 仓库结构

ai-robot-wangqiuzhuang/
├── README.md              # 课程总览与导航（本页）
├── _config.yml            # GitHub Pages Jekyll 主题配置
├── week01/                # 每周实验独立目录
│   ├── README.md          #   实验文档与截图
│   └── img/               #   实验截图与动图
├── week02/
│   ├── README.md
│   └── img/
├── ...
└── week13/
    ├── README.md
    ├── assets/            #   GIF 动图与图表
    ├── demos/             #   演示脚本
    ├── scripts/           #   工具脚本
    └── quadruped_ppo_residual_stairs.py  # 强化学习主程序

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🚀 快速开始

# 克隆仓库
git clone https://github.com/wangqiuzhuang/ai-robot-wangqiuzhuang.git

# 进入任意周次目录查看实验笔记
cd ai-robot-wangqiuzhuang/week12

# 在线预览
open https://wangqiuzhuang.github.io/ai-robot-wangqiuzhuang/

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*🤖 Built with ❤️ by Wang Qiuzhuang

AI机器人2603学期

Last updated: 2026.06*